Cu o formă spectaculoasă, învăluite în mister, apariţia Pietrelor Doamnei este explicată de localnici prin numeroase legende. Cea mai cunoscută dintre ele are legătură cu doamna Elena, soţia voievodului Petru Rareş, la fel cum şi denumirea Munţilor Rarău ar fi fost primită de la domnitorul Moldovei, Petru Rareş. Se spune că în vremurile tulburi ale istoriei, în 1541, în timpul celei de-a doua domnii a lui Petru Rareş, acesta a găsit în Munţii Rarău un loc pentru a-şi pune la adăpost familia şi o parte din avere.  

Urmăriţi de hoardele de tătari, doamna Elena şi fiul Ştefăniţă s-au refugiat într-o peşteră unde au început să se roage, iar la un moment dat au auzit un zgomot puternic. Legenda spune că stânci mari s-au desprins şi au căzut peste locul unde se afla averea domnitorului, îngropându-i pe atacatori. Doamna Elena ar fi afirmat: „Aceasta este plata pentru salvarea noastră” şi, de atunci, stâncile au primit denumirea de „Pietrele Doamnei”, iar comoara stă şi acum ascunsă de stâncile uriaşe.